刘永，原名刘添爵，1952年2月7日出生于香港，祖籍广西梧州。母亲为粤语片甘草演员黎雯，于香港圣保罗英文书院毕业。后到香港皇家音乐学院学习钢琴，又学习武术，获空手道二段，柔道一段，曾任国术教师。于1968年入嘉禾电影公司，跟罗维导演为副导。于1970年转为幕前，在李小龙的《唐山大兄》、《精武门》、《猛龙过江》等电影担任配角。于1973年离开嘉禾，自由身拍戏，在于聪导演的《狂情》等。
1974年午马导演的《七省拳王》是他第一部担任主角的电影。1975年加入邵氏电影公司，成为邵氏公司当时最火的小生之一，成为李翰祥的爱将及干儿子，笠年在《乾隆皇奇遇记》中饰演乾隆一角而大受欢迎，随即主演多部《乾隆》系列的电影，都由李翰祥执导。在华山导演的《江湖子弟》、张彻导演的《海军突击队》、楚原导演的《陆小凤》、《萧十一郎》、何梦华导演的《神秘摧花手》等电影中饰演主角。
刘永于1984年加入亚洲电视，在1986年的重头剧《秦始皇》出任男主角饰演秦始皇而声名大噪。后又演了《成吉思汗》等多部电视剧。他多数都是在亚视演出，甚少在无线亮相，这即使是现在都是少见的。后又于1995年和2000年自导自演了《狂情杀手》和《女男爵》两部电影。从2005年又拍了多部电影与电视剧。
他为人熟悉的是他的两段婚姻。第一任妻子为台湾艺人戴良纯，第二任妻子为首届亚洲小姐冠军黎燕珊，两人育有一子一女。两段婚姻都是以离婚告终。有媒体指离婚原因是家暴，盖因1984年刘永曾因用刀杀伤毁容前妻戴良纯触犯台湾法令，使其参演之影片都受到台湾的禁制。而第二任妻子更曾向香港法院申请禁制令，阻止刘永接触一双年幼的子女。
